L'ufficio degli Otto di guardia fu istituito tra il 2 e il 4 settembre 1378 come magistratura straordinaria con compiti di sorveglianza e tutela della pubblica sicurezza all'indomani del colpo di mano che aveva annullato l'effimero regime creato dai Ciompi dopo il tumulto dell'agosto dello stesso anno.

Trasformati quindi in organo stabile della Repubblica fiorentina con deliberazione del 21 gennaio 1380, gli Otto mantennero e anzi accrebbero la loro importanza con la riaffermazione e il progressivo accentuarsi, dal 1382, del dominio oligarchico.
Composta da otto cittadini appartenenti alle Arti (inizialmente quattro per le maggiori e quattro per le minori), la magistratura costituiva nei primi anni una sorta di polizia politica.

Gli equilibri all'interno del collegio cambiarono a partire dal 1382, quando i membri provenienti dalle Arti maggiori furono portati a cinque e quelli delle minori ridotti a tre. Lo squilibrio si accentuò nel 1387 quando divennero sei i membri per le Arti maggiori e due quelli per le minori, ripartizione che si mantenne e fu confermata dagli Statuti del 1415. Dal 1480 al 1494, infine, gli Otto provennero tutti dalle Arti maggiori.
Una provvisione emanata nel 1389, poi confermata dagli Statuti del 1415, fissava a trent'anni l'età minima per far parte dell'ufficio. La durata dell'incarico fu stabilita prima a sei mesi, poi, dal 1394, fu portata a quattro.

Mutevoli furono le modalità di assegnazione della carica. Dal 1380 al 1406 gli Otto furono nominati direttamente dai Signori e Collegi dopodiché presero a essere eletti per tratta, dal 1459 furono nominati dal Consiglio del Cento e dal 1480 dal Consiglio dei Settanta. Successivamente (1494) si assegnò al Consiglio maggiore il compito di eleggere una commissione che a sua volta doveva designare i candidati i cui nomi venivano "imborsati" e sottoposti quindi ad estrazione. Gli ufficiali non entravano in carica tutti contemporaneamente ma quattro alla volta. Ogni due mesi, infatti, veniva rinnovata solo la metà del collegio, in modo da garantire continuità di lavoro. Una volta ricoperto l'incarico, non si poteva tornare a far parte della magistratura prima che fossero trascorsi due anni.
Gli Otto risiedevano nel Palazzo del podestà ed erano assistiti nell'esercizio delle loro funzioni da una "familia" composta da un notaio, un provveditore, un "manigoldo" (cioè il boia incaricato di eseguire le condanne capitali), otto "custodi" delle pescaie e degli accessi alla città dal fiume, inservienti e collaboratori variabili da un minimo di otto a un massimo di quaranta. Il notaio, detto anche "esecutore degli ordinamenti degli Otto" era un forestiero designato prima dai Signori e Collegi e, dal 1494, con il sistema della "tratta". Oltre a questo personale d'ufficio, gli Otto avevano a disposizione una rete di messi, esploratori, spie disseminati in tutto il dominio fiorentino e all'estero. In caso di necessità, potevano servirsi delle milizie assoldate dal Comune e degli uomini armati alle dipendenze di altri ufficiali come il Bargello, il Podestà, il Capitano del popolo e i rettori del territorio.
Come gli altri uffici della Repubblica anche gli Otto, alla fine del loro mandato, dovevano sottoporsi a sindacato. Dal 1429 la revisione della loro attività fu demandata al neocostituito magistrato dei Coservatori di legge.

Inizialmente gli Otto ebbero compiti prevalentemente operativi ed esecutivi. Per assolvere il loro scopo primario, che, come si è detto, consisteva nella difesa della sicurezza pubblica e del governo oligarchico, vigilavano e intervenivano oltre che contro i malviventi comuni contro sediziosi e presunti cospiratori, impedivano ai fuorusciti e agli sbanditi di rientrare in territorio fiorentino, tenevano sotto controllo stati e sovrani nemici. Si attivavano sia a seguito di denunce, che potevano anche essere anonime, sia ex officio. Svolgevano investigazioni, ricercavano e catturavano ribelli e indiziati potendosi spingere fino ad un primo interrogatorio dei catturati, che poi però, almeno in teoria, dovevano consegnare ai magistrati competenti. Raccoglievano informazioni riservate che poi trasmettevano in via spesso informale agli apparati di governo. I loro compiti comprendevano inoltre attività varie mirate al mantenimento dell'ordine pubblico come l'emanazione e la vigilanza sull'applicazione di bandi relativi al divieto di circolazione durante le ore notturne, di porto illegale di armi, di gioco d'azzardo e di assembramento, i controlli durante l'elezione della Signoria perché le operazioni non fossero turbate in alcun modo né vi fossero interferenze, l'isolamento degli appestati, la gestione dei servizi di guardia in città e alle porte.
Fino alla metà del Quattrocento gli Otto ebbero incarichi in merito all'assoldamento, dislocazione e mantenimento delle milizie stanziate nel dominio e alla gestione delle fortificazioni, in ciò trovandosi a collaborare con altri ufficiali, tra cui quelli della condotta e i capitani di guerra. In pratica, coordinavano e sostenevano la vigilanza sul territorio fungendo da organo di raccordo tra le diverse circoscrizioni amministrative e giudiziarie locali (podesterie e vicariati).
Nei casi di eccezionale gravità, soprattutto in occasione di guerre o rivolte interne, gli Otto, tutti o solo alcuni, furono spesso cooptati nella magistratura straordinaria dei Dieci di balia o a collaborare con essa.
Per l'ampiezza delle informazioni in loro possesso e la centralità delle loro funzioni ai fini dell'integrità e stabilità del regime, gli Otto furono chiamati spesso a partecipare alle Consulte e interpellati su questioni di politica estera, di alleanze militari, di condotta delle operazioni belliche e di elezione dei capitani di guerra. Per gli stessi motivi fecero quasi sempre parte delle cosiddette balìe, cioè delle commissioni di durata generalmente breve istituite in presunti momenti di emergenza e investite di poteri straordinari. La prima balia in cui furono coinvolti gli Otto fu quella del 1382, incaricata di riformare il governo e di consolidare in tal modo il potere dell'oligarchia, annullando così gli ultimi residui istituzionali e politici del regime instauratosi dopo il tumulto dei Ciompi.
Varie volte e in maniera sempre più frequente gli Otto ebbero incarichi eccezionali, come nel 1393 quando dovettero reclutare e organizzare un corpo di duemila cittadini con lo scopo di costituire una sorta di guardia civica.

Nel corso del Quattrocento, soprattutto dagli anni trenta-quaranta, l'ufficio subì una trasformazione decisiva, che portò i suoi poteri e le sue funzioni ad ampliarsi soprattutto in ambito giudiziario, seppur in maniera quasi sempre informale. In tal modo gli Otto di guardia e balia divennero di fatto la massima magistratura penale della Repubblica fiorentina e uno degli strumenti privilegiati dell'affermazione del predomino mediceo.
Dagli anni venti-trenta del Quattrocento gli Otto ebbero la facoltà di impiegare la "declaratio" e il "bollettino": la prima consisteva in una dichiarazione circa la colpevolezza del reo su cui la magistratura avesse indagato, il secondo era un'ingiunzione che la magistratura inviava agli uffici giudiziari (in particolare al Podestà, al Capitano del popolo, all'Esecutore degli Ordinamenti di giustizia e ai rettori del territorio) per imporre le proprie decisioni circa le sentenze da pronunciarsi. Questo potere di ingerenza nel campo d'azione dei giusdicenti dovette superare i limiti del consentito tanto che il 25 gennaio 1452 fu votata una provvisione con la quale si precisavano le esatte competenze degli Otto e gli ambiti in cui essi non dovevano interferire. In tale circostanza, peraltro, si dette la definitiva sanzione istituzionale al fatto che la giurisdizione degli Otto comprendeva i reati contro la sicurezza e la libertà dello Stato, quelli di gioco proibito e di porto d'armi illecito, gli affari riguardanti gli ebrei e la facoltà di concedere bollettini di sicurtà per debiti o pene personali. Di contro, si negava loro la competenza nell'ambito della giustizia civile. Il provvedimento, ad ogni modo, non intaccò la tendenza della magistratura ad accrescere i propri poteri.
Dal 1434, d'altra parte, gli Otto detennero in maniera quasi permanente la "balia" e quindi la possibilità di agire in deroga alle procedure e alle attribuzioni loro riconosciute e imposte dalla legislazione ordinaria. In quell'anno ottennero inoltre la facoltà di perseguire chiunque rappresentasse una minaccia per il nuovo regime che, con il ritorno a Firenze di Cosimo il Vecchio, aveva significato la definitiva preminenza politica del partito mediceo.
Nel 1478, in un clima molto teso - basti ricordare che in quell'anno fu organizzata la congiura dei Pazzi - fu redatto lo statuto degli Otto, la cosiddetta legge gismondina (dal nome di uno dei compilatori, Gismondo della Stufa) nella quale furono raccolte e armonizzate tutte le disposizioni riguardanti l'ufficio che fossero state emanate fino a quel momento. In tal modo si regolamentava l'attività della magistratura e se ne confermavano, legalizzandole, le prerogative più importanti, tra cui la possibilità di interferire nell'operato dei giusdicenti e anzi di servirsene attraverso l'impiego dei bollettini comandatari, la facoltà di cambiare, inasprendole, le pene comminate dai tribunali a colpevoli di reati di sua competenza, la licenza esplicita di emettere sentenze di condanna con l'ulteriore clausola che queste non dovessero essere necessariamente motivate né che dovessero essere pronunciate all'unanimità.
Un estremo tentativo di limitare il potere di questo organo collegiale così potente e temuto fu intrapreso dopo la fuga di Piero de' Medici (1494), quando Savonarola e i suoi seguaci, combattendo contro numerose resistenze, cercarono di introdurre il diritto d'appello per le sentenze degli Otto contro le quali, fino a quel momento, non era consentito fare ricorso. La soluzione finale, tuttavia, con cui fu concesso l'appello al Consiglio maggiore, fu tutt'altro che efficace.

Nel 1502, eliminate di fatto le magistrature del Podestà e del Capitano del popolo, le cui competenze nell'ambito della giustizia civile passarono all'allora costituito Consiglio di giustizia, gli Otto assunsero il controllo pressoché totale dell'amministrazione della giustizia criminale. Nel medesimo anno, inoltre, estesero la loro giurisdizione anche a una parte dei reati, tra cui quelli di sodomia, che fino ad allora erano stati trattati dagli Ufficiali di notte.
Neppure la nascita del principato mediceo nel 1532 intaccò i poteri della magistratura che al contrario di altri uffici repubblicani continuò la propria attività divenendo organo cardine dell'affermazione del potere ducale. Con i successori di Cosimo I, tuttavia, gli Otto, divenuti di fatto un tribunale penale, videro più volte ridefinite le proprie competenze. In particolare la loro giurisdizione fu sottoposta all'autorità dell'Auditore fiscale e ridimensionata soprattutto nel contado e distretto per effetto del potenziamento dei giusdicenti locali. Per breve tempo, inoltre, tra il 1680 e il 1699, i reati più gravi divennero di competenza della Ruota criminale.
La magistratura fu mantenuta in vita anche dopo il passaggio del Granducato alla dinastia lorenese, finché nel 1777, nell'ambito delle riforme del sistema giudiziario promosse da Pietro Leopoldo, fu abolita e sostituita dal Supremo tribunale di giustizia.

Repubblica fiorentina, per il periodo: 1378 - 1530
Ducato di Firenze, per il periodo: 1530 - 1569

Granducato di Toscana, principato mediceo, per il periodo: 1569 - 1737
Granducato di Toscana, principato lorenese, per il periodo: 1737 - 1777

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